Uned rheoli cynnig
Wrth ddewis modur gyrru ar gyfer HullBUG, ystyriwch nifer o gyfyngiadau dylunio allweddol ac addasiadau. Felly, dewisodd SeaRobotics ddau fodelau sylfaenol, un ar gyfer yr olwyn a'r llall ar gyfer y trac. Wrth bennu maint y modur, rhaid ystyried paramedrau megis pŵer, cyflymder a torc y rhan gorffenedig. Yn ogystal, ystyriwch wrthsefyll yr offeryn sbeswlaidd wrth symud y casgliad, ymwrthedd hylif y robot wrth symud yn y dŵr, colli ffrithiant y sêl siafft sy'n atal y modur rhag cael ei gywiro gan ddŵr y môr, a (yn dibynnu ar y penodol fersiwn) hefyd yn ystyried yr olwyn neu'r trac. ffrithiant.
"Ar ôl arolygiadau helaeth, fe benderfynon ni ddefnyddio moduron a blychau gêr, er enghraifft," meddai Holappa. "Mae moduron Maxon nid yn unig yn darparu ateb cost-effeithiol, ond maent hefyd yn hynod o effeithlon ac yn hawdd eu gosod." Dewisodd y cwmni fodur disg y CE gyda blwch offer planedol. Mae'r fersiwn crawler o HullBUG yn defnyddio dau ddrwd (EC45flat + GP42C), tra bod y fersiwn olwynion yn defnyddio pedwar drives.
Mae modur EC45 arall wedi'i integreiddio i mewn i offeryn sbatwla'r robot. Mae'r modur hwn wedi'i gyfuno â blwch offer helical symlach. Mae'r gyriant system gwactod sy'n adsorbio'r HullBUG i waelod y casgliad yn defnyddio modur disg disg pwerus EC90.
Mae Maxonmotor yn cynnig amrywiaeth o moduron DC gyda chylchdroi di-haearn a moduron brwsio o 6mm i 90mm gyda phŵer o 30mW i 500W. "Mae'r ystod gyflawn o gynnyrch a'r safon uchel o wasanaeth yn ein gwneud yn argyhoeddedig ein bod wedi dewis y partner cywir," yn ychwanegu Holappa. Mae gan y modur a weithgynhyrchir gan maxonmotor fywyd gwasanaeth hir a maint bach. Mae'r ystod lawn o motors EC brwsless yn cael eu cyfnewid yn electronig. Mae'r ateb hwn yn darparu bywyd gwasanaeth hynod o hir oherwydd nid yw'n achosi gwisgo. Mae'r moduron a ddewiswyd wedi'u cynllunio'n arbennig ar gyfer ceisiadau robotig, a'u manylebau a'u pwysau yw'r meini prawf craidd ar gyfer dethol. Mae modur disg EC45 a ddewiswyd gan HullBUG yn gweithio'n hynod o effeithlon ac yn pwyso dim ond 75 gram. Mae gan bob un o 6 modur disg y CE bŵer allbwn o fwy na 30 watt. Torque yw'r paramedr mwyaf hanfodol ar gyfer y cais hwn. Hyd yn oed mewn amodau amgylcheddol llym lle gellir defnyddio HullBug, gall yr EC45 barhau i ddarparu hyd at 56 megatons o'r torc yn y pen draw yn dibynnu ar y gwyntiadau a ddewiswyd. Mae Holappa yn esbonio: "Mae gallu llwyth enfawr y bocs gêr GP42 yn caniatáu i'r olwynion gael eu gosod yn uniongyrchol i siafft y blychau gêr, a thrwy hynny leihau cymhlethdod strwythurol cyffredinol y system yn fawr."
Gellir cydweddu blychau gearrau a wneir gan maxon i gymarebau lleihau gwahanol er mwyn sicrhau bod y broses o ailadu neu dorri yn dyblu yn dibynnu ar y cais. Gan fod rhaid i'r car robot HullBUG fod yn gwbl annibynnol, rhaid i'r dyluniad allu gweithredu mewn modd batri am lawer awr. Mae'r cebl yn unig yn achosi trafferth ar gyfer y gweithrediad sbynwla. Er mwyn cyrraedd diwedd bywyd y batri, rhaid i weithrediad crafu'r haen bio-adlynol fod mor effeithlon â phosib.
