Tri dull rheoli ar gyfer moduron servo
Rheolir y ddau reolaeth gyflym a rheolaeth torc gan symiau analog. Rheolir rheolaeth safle gan bwls. Dylai'r dull rheoli penodol gael ei ddewis yn unol â gofynion y cwsmer a pha fath o swyddogaeth chwaraeon sy'n cael ei fodloni.
Os nad oes gennych unrhyw ofynion ar gyflymder a safle'r modur, dim ond torc cyson allbwn, wrth gwrs, gan ddefnyddio'r dull torque.
Os oes yna ofyniad cywirdeb penodol ar gyfer sefyllfa a chyflymder, ac nid yw'r torc amser real yn bryderus iawn, nid yw'n gyfleus i ddefnyddio'r dull torque, ac mae'r dull cyflymder neu sefyllfa yn well.
Os bydd gan y rheolwr cynnal swyddogaeth rheoli dolen gaeedig well, bydd yr effaith rheoli cyflymder yn well.
Os nad yw'r gofynion yn uchel iawn, neu nid oes gofyniad amser real yn y bôn, nid oes unrhyw ofyniad uchel i'r rheolwr uchaf gan y dull rheoli sefyllfa.
O ran cyflymder ymateb y gyrru servo, y swm cyfrifo modd torque yw'r lleiaf, y gyrrwr sydd â'r ymateb cyflymaf i'r signal rheoli; swm y cyfrifiad modd y sefyllfa yw'r mwyaf, ac mae'r gyrrwr yn cael yr ymateb arafaf i'r signal rheoli.
Pan fo gofyniad uchel am berfformiad deinamig wrth symud, mae angen addasu'r modur mewn amser real. Yna, os yw'r rheolwr ei hun yn araf (fel PLC, neu reolwr cynnig diwedd isel), caiff ei reoli gan y safle. Os yw'r rheolwr yn rhedeg yn gyflymach, gallwch ddefnyddio'r dull cyflymder i symud y ddolen sefyllfa o'r gyrrwr i'r rheolwr, gan leihau llwyth gwaith yr yrru a gwella effeithlonrwydd (fel y rhan fwyaf o reolwyr symud canol-i-uchel); os oes rheolaeth uwch yn well Gall hefyd gael ei reoli gan torc, ac mae'r ddolen gyflymder hefyd yn cael ei symud o'r gyriant. Ar y cyfan, dim ond rheolwr penodedig pen-dâl yw gwneud hyn, ac ar yr adeg hon, nid oes angen defnyddio modur servo.
Yn gyffredinol, mae'r rheolaeth gyrwyr yn dda, dywedodd pob gwneuthurwr ei fod wedi gwneud y gorau, ond erbyn hyn mae dull cymharol syml o'r enw lled band ymateb. Pan fydd rheolaeth torque neu reolaeth cyflymder yn rhoi signal ton sgwâr iddo drwy'r generadur pwls, fel bod y modur yn cylchdroi ac yn gwrthdroi'n barhaus, ac mae'r amledd yn cynyddu'n barhaus. Mae'r osgilosgop yn dangos arwydd ysgub pan fo'r amlen pan fydd yr apen yn cyrraedd 70.7% o'r gwerth uchaf, mae'n golygu ei fod wedi colli'r cam. Ar yr adeg hon, gall amlder yr amlder ddangos pwy yw'r cynnyrch. Gall y ddolen gyfredol fod yn uwch na 1000 Hz, ac ni ellir defnyddio'r ddolen gyflymder yn unig ar gyfer dwsinau. hertz.
Am ddatganiad mwy proffesiynol:
1. Rheoli Tor: Y dull rheoli torc yw gosod torc allbwn allanol y siafft modur drwy'r mewnbwn analog allanol neu aseiniad y cyfeiriad uniongyrchol. Y perfformiad penodol yw, er enghraifft, bod 10V yn cyfateb i 5Nm, pan osodir y swm analog allanol. Pan fydd y modur yn graddio 5V, mae'r allbwn siafft modur yn 2.5Nm: os yw'r llwyth siafft modur yn is na 2.5Nm, mae'r modur yn cylchdroi ymlaen, nid yw'r modur yn cylchdroi pan fydd y llwyth allanol yn gyfartal â 2.5Nm, a'r modur yn gwrthdroi pan mae'n fwy na 2.5Nm (a gynhyrchir fel arfer dan lwyth disgyrchiant)). Gellir newid y torque set trwy newid y set analog mewn amser real, neu drwy newid gwerth y cyfeiriad cyfatebol trwy gyfathrebu.
Mae'r cais yn cael ei ddefnyddio yn bennaf yn y dyfeisiau troellog a rhwymo sydd â gofynion llym ar y straen materol, megis y ddyfais tynnu gwifren neu'r ddyfais lluniadu ffibr. Mae'r lleoliad torc yn cael ei newid yn ôl newid y radiws gwynt i sicrhau nad yw straen y deunydd yn newid. Bydd yn newid wrth i radiws sy'n dirwyn i ben newid.
2. Rheolaeth swydd: Mae'r dull rheoli sefyllfa yn gyffredinol yn pennu'r cyflymder cylchdroi gan amlder y pwls mewnbwn allanol. Defnyddir nifer y pyllau i bennu ongl y cylchdro. Gall rhai servos neilltuo cyflymder a disodli yn uniongyrchol trwy gyfathrebu. Gan fod gan y dull sefyllfa reolaeth gaeth dros gyflymder a sefyllfa, fe'i cymhwysir yn gyffredinol at ddyfeisiau lleoli.
Ceisiadau megis offer peiriant CNC, peiriannau argraffu, ac ati.
3. Modd cyflymder: Gall y cyflymder cylchdroi reoli'r cyflymder analog neu amlder y pwls. Gellir gosod y modd cyflymder hefyd pan fo'r PID cylch allanol o'r ddyfais rheoli uwch yn cael ei reoli, ond mae'n rhaid defnyddio arwydd sefyllfa neu lwyth uniongyrchol yr modur. Rhoddir y signal sefyllfa i'r adborth uchaf ar gyfer cyfrifo. Mae'r dull sefyllfa hefyd yn cefnogi'r signal sefyllfa darganfod dolen allanol allanol llwyth. Ar yr adeg hon, dim ond y cyflymder modur y mae'r encoder yn y diwedd siafft modur yn darganfod, a darperir y signal sefyllfa gan y ddyfais canfod terfyn llwyth terfynol uniongyrchol. Mae hyn yn fanteisiol o leihau'r broses drosglwyddo canolradd. Mae'r gwall yn cynyddu cywirdeb lleoli y system gyfan.
4, siaradwch am y 3 chylch, y gwasanaeth yn gyffredinol yw tair rheolaeth ffug, y tri chylch a elwir yn dair system addasu PID adborth negyddol dolen caeëdig. Y ddolen PID gyffredin yw'r ddolen gyfredol. Mae'r ddolen hon wedi'i wneud yn llwyr y tu mewn i'r gyrrwr servo. Mae dyfais y Neuadd yn canfod allbwn cyfredol pob cam o'r gyrrwr i'r modur, ac mae'r adborth negyddol yn rhoi'r addasiad PID gosod cyfredol, fel bod yr allbwn cyfredol mor agos â phosib. Yn gyfartal â'r set bresennol, y ddolen gyfredol yw rheoli'r torc modur, felly yn y dull torque mae'r ymgyrch yn cael y llawdriniaeth leiaf a'r ymateb dynamig cyflymaf.
Yr ail gylch yw'r ddolen gyflym. Mae'r PID adborth negyddol wedi'i addasu gan arwydd canfyddedig yr amgodiwr modur. Mae'r allbwn PID yn y cylch yn cael ei osod yn uniongyrchol gan y ddolen bresennol, felly mae'r rheolaeth dolen gyflym yn cynnwys y ddolen gyflym a'r dolen gyfredol. Mewn geiriau eraill, rhaid defnyddio'r dolen bresennol mewn unrhyw fodd. Y ddolen gyfredol yw sylfaenol rheolaeth. Ar yr un pryd o reoli cyflymder a sefyllfa, mae'r system mewn gwirionedd yn perfformio rheolaeth gyfredol (torque) i sicrhau rheolaeth gyfatebol o gyflymder a sefyllfa.
Y drydedd gylch yw'r ddolen sefyllfa, sef y cylch mwyaf blaenllaw. Gellir ei hadeiladu rhwng yr ymgyrch a'r encoder modur. Gellir ei adeiladu hefyd rhwng y rheolwr allanol a'r encoder modur neu'r llwyth terfynol, yn dibynnu ar y sefyllfa wirioneddol. Gan mai allbwn mewnol y ddolen reoli sefyllfa yw gosod y ddolen gyflym, mae'r system yn perfformio pob un o'r tair gweithrediad dolen yn y modd rheoli sefyllfa. Ar hyn o bryd, mae gan y system y swm mwyaf o gyfrifo a'r cyflymder ymateb dynamig arafaf.
