Modiwl gyrru pŵer
Mewn system reoli, ni all y signal rheoli gyrru'r actiwydd, y modur, yn uniongyrchol oherwydd nad yw'n darparu digon o bŵer i'r modur weithredu. Rhaid i'r signal rheoli fynd trwy'r uned amplifad pŵer i yrru'r modur. Gellir dweud bod yr elfen amplifydd pŵer yn troi i'r cyflenwad pŵer gael foltedd sefydlog i mewn i ffynhonnell ynni a reolir gan y signal rheoli, ac mae'r foltedd, paramedrau cyfredol neu eraill yn amrywio gyda'r signal rheoli. Mae tri math o amplifyddion pŵer DC sy'n cael eu defnyddio fwyaf mewn systemau servo: amplifyddion pŵer llinellol (cymesur), newid amplifyddion pŵer, a chyflyryddion pŵer thyristor. Mae'r amlygydd pŵer newid yn cael ei modiwleiddio gan drawsnewidydd modiwleiddio lled pwls, a elwir yn ddull modiwleiddio PWM.
1. Egwyddor cyflymder PWM
Mae'r gyrfa PWM yn defnyddio nodweddion newid trawsyrwyr pŵer uchel i addasu foltedd sefydlog y cyflenwad pŵer DC, ei droi ymlaen ac i ffwrdd ar amlder penodol, a newid hyd yr amseroedd "ar" ac "i ffwrdd" mewn cylch fel y bo angen. Mae cyflymder y modur yn cael ei reoli trwy newid "cylch dyletswydd" y foltedd ar ymgorfforiad modur servo i newid maint y foltedd cyfartalog. Mae Ffigur 3 yn dangos sgīm rheoli PWM.
2. cylched canfod cyfredol
Caiff sgrafft IR2277 ei brofi gan fodur modur tri-gam yr ystor yn cael ei gynhyrchu gan IR Company i ganfod y cyfnod sydd ar hyn o bryd yn y rheolwr modur. Mae gan y sglodion derfynell signal sy'n cael ei gydamseru gyda'r DSP. Canfyddir y statwr presennol gan y sglodion, ac mae'n allbwn i'r trawsnewidydd AD y DSP, a chanfyddir y ddau gyfnod presennol, a thrwy hynny gael y wybodaeth o gyfredol tair cam yr ystor. Mae'r ffigur yn dangos y diagram bloc o'r system rheoli modur.
3. cylched canfod cyflymder
Mae'r cyflymder yn cael ei ganfod gan ddefnyddio encoder lluniau trydanol cynyddol. Mae'n allbynnau dau signalau ton sgwâr A a B gyda gwahaniaeth cyfnod o 90 gradd, a signalau PZ nad ydynt yn signal PA, PB a pwls dim. Mae'r encoder ffotodrydanol yn cael ei ganfod gan uned codio orthogonal rheolwr y digwyddiad yn y system reoli, ac mae A a B wedi'u cysylltu yn y drefn honno â'r ddwy sianel QEP1 a QEP2 o'r uned pwls decodio orthogonal. Mae gan yr uned pwls decodio quadrature QEP gyfarwyddyd sy'n canfod swyddogaeth y mae ei gyfarwyddyd sy'n canfod rhesymeg yn gwahaniaethu pa un o'r dilyniannau sy'n ddilyniant rhagbrofol, ac yna gall gynhyrchu signal cyfeiriad fel mewnbwn cyfeiriad o'r amserydd a ddewiswyd. Sylwch fod yr ymylon o'r ddwy golofn o gylchdroedd mewnbwn quadrature yn cael eu cyfrif gan yr uned pwls decodio quadrature, gan gynhyrchu amlder y cloc sy'n bedair gwaith o bob dilyniant mewnbwn.
4. Casgliad
Mae strwythur rheoli DSP yn cael ei fabwysiadu yng nghaledwedd y system. Mae'r dyluniad presennol yn syml a chywact, a all fodloni gofynion rheolaeth fector y system. Ar yr un pryd, gall y rheolaeth ddigidol lawn wella'n fanwl gywirdeb, swyddogaeth a gallu gwrth-ymyrraeth rheolaeth y system. O algorithm rheolaeth y system rheoli dolen gaeedig nodweddiadol, mae'r cylched analog yn anodd gweithredu algorithmau rheoli cymhleth. Mae gan y robot cerdded ofynion uwch ar y system gyrru. Felly, dewisir system rheoli modur all-ddigidol DSP, ac mae'r sglodion a ddefnyddir yn gyflym. Rhif braidd uchel, gallu cofio mawr ar sglodion, modiwl rheoli modur arbennig a swyddogaeth cyfathrebu bws CAN, gyda modiwl trosi A / D, sy'n bodloni'r gofynion rheoli.
