Sut i wella perfformiad ymateb moduron servo robot?
Ar hyn o bryd, mae bwlch penodol o hyd rhwng cynhyrchion domestig a thramor o ran cyflymder ymateb a chywirdeb robot. Mae'r allwedd i ddatrys y broblem hon yn gorwedd yn elfen graidd y robot - y modur servo. Ar hyn o bryd, mae robotiaid domestig yn datblygu'n gyflym, yn enwedig ym maes robotiaid diwydiannol. Fodd bynnag, mae rhai bylchau o hyd yn gyflym a chywirdeb robotiaid gartref a thramor. Felly lle mae'r pwynt allweddol? Mae'r canlynol yn cael ei esbonio gan dechnegwyr gwefan swyddogol servo Ikawakawa:
Mae'r allwedd yn gorwedd yn elfen graidd y robot - y motor servo. Yn ystod gweithrediad y robot, defnyddir symudiad y modur servo i wireddu symudiad lluosog o raddau rhyddid. Os yw cyflymder a chywirdeb cyflymder rhedeg y robot yn uchel, mae'n ofynnol bod cyflymder ymateb y gwasanaeth servo a chywirdeb rheolaeth yn ddigon uchel.
Yn wir weithrediad y robot, mae'r modur servo yn aml yn amrywio mewn cyflymu, arafleoli, datganiadau yn ôl ac yn ôl, sy'n uchel iawn ar gyfer gallu gorlwytho amser byr y modur servo, yr ystod addasu inertia, y lled band ymateb amlder, a'r amser ymateb cyflymder / torque. Gofynion.
Un o'r dangosyddion pwysicaf yw'r lled band ymateb amlder, sy'n pennu pa mor gyflym y mae'r system servo yn ymateb i orchmynion. Mae'n ddangosydd pryder pwysig i ddylunwyr robot.
Diffiniad o lled band ymateb amledd modur servo: Yr amlder tonnau uchaf y gall y system servo ymateb iddo yw lled band ymateb amlder y system servo. Wedi'i ddisgrifio mewn iaith broffesiynol yw'r amlder y caiff yr ymateb amledd-amplitude ei gludo i -3dB (-3dB), neu'r amlder y mae 90 gradd yn oedi'r ymateb cyfnod amledd.
Yn fwy penodol, nodir y dull prawf ar gyfer lled band y gyrrwr servo yn y safon fecanyddol "Amodau Technegol Cyffredinol ar gyfer Drives AC Servo" (JBT10184-2000): mae'r ymgyrch yn mewnbwn gorchymyn cyflymder tonnau'r sine, ac mae ei amledd yn 0.01 gwaith y cyflymder graddedig gwerth gorchymyn. Cynyddir yr amlder yn raddol o 1 Hz, a chofnodir y gromlin cyflymder cyfatebol o'r modur. Wrth i amlder sinoleddol y gorchymyn gynyddu, mae lag cyfnod y tonffurf cyflymder modur yn cynyddu'n raddol o ran y gromlin tonnau gorchymyn, ac mae'r amlder yn gostwng yn raddol. Cynyddir yr amlder y mae lag y cyfnod yn cynyddu i 90 gradd fel y lled band amlder o shifft cam y system servo 90 gradd; mae'r amlder lle mae'r amplitude yn cael ei ostwng i 0.707 gwaith ar yr amlder isel fel y system servo-3 dB band.
Gellir dweud mai'r cyflymder y mae ymateb yr amlder yn lledaenu'r band, gall y system servo ymateb i'r gorchmynion gyda newidiadau cyflymach, hyd yn oed os yw gweithred y robot diwydiannol yn gymhleth, gall ymateb mewn amser, a rheoli pob sefyllfa ar y cyd o'r robot i bod yn ei le.
