Mae moduron cyffredin robotiaid yn cynnwys tri math: modur DC cyffredin, modur servo a modur stepper.
1. allbwn modur DC neu fewnbwn ar gyfer ynni DC y modur cylchdroi, a elwir yn modur DC, mae'n i wireddu'r ynni DC a throsi ynni mecanyddol y modur. Pan fydd yn gweithredu fel modur, mae'n fodur DC sy'n trosi ynni trydanol yn ynni mecanyddol; wrth weithredu fel generadur, mae'n generadur DC sy'n trosi ynni mecanyddol yn ynni trydanol.
2. Modur servo Defnyddir y modur servo, a elwir hefyd yn fodur gweithredol, fel elfen weithredu yn y system reoli awtomatig i drosi'r signal trydanol a dderbynnir yn ddadleoli onglog neu allbwn cyflymder onglog ar y siafft modur. Fe'i rhennir yn ddau gategori: modur servo DC ac AC. Ei brif nodwedd yw pan fydd y foltedd signal yn sero, ac mae'r cyflymder yn gostwng yn unffurf gyda chynnydd y trorym.
3. Modur stepper Mae modur stepper yn elfen reoli dolen agored sy'n trawsnewid y signal pwls trydan yn ddadleoli onglog neu ddadleoli llinell. Mewn achos o beidio â gorlwytho, mae cyflymder y modur a lleoliad y stop yn dibynnu ar amlder a nifer y signal pwls yn unig, ac nid yw'r newid llwyth yn effeithio arnynt, hynny yw, ychwanegu signal pwls i'r modur, a mae'r modur yn troi Angle cam. Bodolaeth y berthynas llinol hon, ynghyd â'r modur camu yn unig gwall cyfnodol a dim nodweddion gwall cronnol.
Mae'n syml iawn rheoli'r newid gyda'r modur camu. Yn gyffredinol, nid yw dechreuwyr yn deall y modur rheoli microcontroller, gall dechrau ddefnyddio'r signal PWM allbwn SCM i reoli'r modur DC, ymhellach gall geisio rheoli'r modur stepper, er mwyn rheoli cywirdeb uwch. Ar gyfer gyrru modur y car, gellir dewis y modur DC neu'r modur camu yn gyffredinol, ac mae'r modur servo yn cael ei ddefnyddio'n gyffredinol ar y fraich fecanyddol, a ddefnyddir i gael yr Angle cylchdro manwl gywir.
