Mae'r system robotig cynnig yn golygu nid yn unig y modur ond hefyd yr tri modiwl swyddogaethol prif.
1. rheolwr amser real, sy'n ymddwyn yn y tri math canlynol.
prosesydd cyfrifiadura cyflym ar gyfer diben cyffredinol, rheolaeth cynnig cadarnwedd;
Cais i uwch-swyddog dynodedig, uwch-swyddog dynodedig ar gyfer rheoli;
Rheolwr penodedig cylched IC â gwifredig a algorithmau parod.
2. un neu fwy o haenau gyriant rhaeadru i gymryd y signal haen is y rheolydd y tu allan i'r allbwn ac yna allbwn foltedd/presennol uchel sydd eu hangen i reoli newid y electroneg.
3. Mae MOSFET (neu ddyfais arall newid, megis IGBT neu transistor deubegynol) Mae y rheolaethau presennol sy'n llifo i windings modur.
Mae dewis o MOSFET arbennig yn dibynnu'n bennaf ar y cerrynt a foltedd sy'n ofynnol gan y modur a dirwyn i ben. Unwaith y penderfynir ar y model MOSFET, dewisir y gyrrwr. Penderfynir dewis gyrrwr MOSFET gan y MOSFET; Weithiau efallai y bydd angen, yn dibynnu ar faint y MOSFET cyfres o yrwyr hwb.
3 problemau efallai ar eu traws wrth ddewis lleoliad rheolydd
Dewis fodel rheolydd strategol iawn hefyd ac yn ei gwneud yn ofynnol i benderfyniad cyn dewis y model a gwerthwr penodol. Ceir llawer o gyfaddawdau wrth ddewis a ddylid defnyddio prosesydd gyffredinol rheolaeth echddygol, FPGA â phŵer cyfrifiadura uchel neu cylched IC rheoli pwrpasol (fel arfer gan gyflenwr echddygol penodol). Mae dylunwyr angen i ystyried ffactorau gan gynnwys:
Pa fath o algorithm rheoli cymhlethdod a ydych angen, a faint o I/O porthladdoedd?
Pwy sy'n darparu rheolaeth algorithm a'r Cod: a yw'n cyflenwr IC, partner trydydd parti, neu datblygwr trydydd parti digyswllt? Sut y maent gadarnhau a gwirio perfformiad y modur a ei ceisiadau?
Faint o defnyddiwr sgiliau rhaglennu ydych chi ei angen? Bydd hyd yn oed rheolwr penodol nad oes angen rhaglenni yn ei gwneud yn ofynnol i'r defnyddiwr ddewis math algorithm a dull rheoli caeedig.
(sefyllfa, cyflymder neu cyflymu) ac mae angen gosod rhai paramedrau gweithredu.
Rhaid motors a cheisiadau i osod eiddo unigryw? Os ydy yw'r ateb, yna dewis IC rhaglenadwy byddai yn well. Ar y llaw arall, os nad oes angen i chi addasu'r yr algorithm, yn yr achos hwn, byddai'n well i ddewis IC pwrpasol gyda gwifredig, algorithm harestio'n na IC rhaglenadwy llawn.
Mae angen y rheolwr cefnogi mathau lluosog o moduron? Hyd yn oed gyda'r un math, yw rheolwr y dim ond angen i gefnogi maint penodol o modur yn y model hwn, neu a yw'n cefnogi amrywiaeth o feintiau?
Pa lefel o gymorth technegol yw'r cyflenwr yn darparu? Beth yw eu profiad ymarferol ymarferol mewn datblygiad echddygol? Byddant yn darparu dylunio cyfeiriad penodol a adeiladwyd ac a ddilyswyd, gan gynnwys y gylched rhyngwyneb rhwng rheoli IC a gyrrwr MOSFET?
A oes unrhyw faterion rheoliadol sydd angen sylw? Asesu effeithlonrwydd ynni awdurdodedig
(Rhaid i llawer o geisiadau modur bellach fodloni amrywiaeth o ofynion amgylcheddol "gwyrdd"). Os felly, yw'r gwerthwr yn deall y materion hyn ac mae eu cydrannau a algorithmau yn bodloni gofynion hyn?
Dengys 4 datblygu pecynnau rheolydd a pherfformiad rhyngwyneb
Ar gyfer llawer o beirianwyr, uno holl rannau — gan gynnwys rheolwyr, gyrwyr, MOSFETs, etc. gyda algorithmau anadweithiol neu annibynnol — yn dasg sy'n ei gwneud yn ofynnol i adrannau lluosog i weithio gyda'i gilydd, yn un nad yw am i "dechrau o'r dechrau". tasg. Am y rheswm hwn, mae gwerthwyr llawer o gynnig gwerthuso byrddau neu hyd yn oed gwblhau pecynnau sy'n cynnwys rheolwyr, algorithmau enghraifft, gyrwyr a MOSFETs. Er enghraifft, mae'r pecyn PMSM sensorless FreescaleMTRCKTSPNZVM128 tri cham yn defnyddio technoleg rheolaeth echddygol sensorless gyriant Mae tri cham BLDC neu PMSM moduron. Bwriedir i'r pecyn i gefnogi prototeipio cyflym a gwerthusiad gan ddefnyddio cefn EMF drwy fodiwl ADC integredig gyda microcontroller. Yn ogystal, gall pecyn hwn (â MC9S12ZVML12 microcontroller) fod wedi'i ffurfweddu i werthuso gweithrediad synwyryddion neuadd neu resolvers yn seiliedig ar werthuso synhwyrydd.
Fel datblygiadau technoleg, gan gynnwys trwy roi gwell rheolaeth echddygol a synhwyro, bydd cyfleoedd newydd yn cael eu creu, ac mae dyfodol robotiaid yn drawiadol hefyd. Chwyldroadau mewn meysydd allweddol megis synhwyro, rheolaeth a motors bydd yn parhau i ddylanwadu ar y chwyldro mewn roboteg.
