Egwyddor lleoli mewn modur
Mae modur stepper yn actiwad sy'n trosi pyllau trydan i ddadleoli onglog. Pan fydd y gyrrwr stepiwr yn derbyn signal pwls, mae'n gyrru'r modur camer i gylchdroi mewn cyfeiriad sefydlog gan ongl sefydlog (o'r enw "ongl gam"), ac mae ei gylchdro yn rhedeg ar ongl sefydlog. Gellir rheoli'r dadleoli onglog gan nifer y pyllau rheoli er mwyn sicrhau lleoliad cywir. Ar yr un pryd, gellir rheoli cyflymder a chyflymu'r modur trwy reoli'r amledd pwls er mwyn cyflawni pwrpas rheoleiddio cyflymder. Fel modur arbennig ar gyfer rheoli, defnyddir modur camryfel yn eang mewn amrywiol reolaeth dolen agored oherwydd nid oes ganddi unrhyw wall gwreiddiol (100% o gywirdeb).
Egwyddor a chynllun lleoli
Egwyddor rheoli cyflymu ac ailgyflymu modur camer
Pan fydd y modur camryfel yn gyrru'r actiwadydd o un safle i'r llall, mae'n mynd rhagddo ar broses gyflymu, cyflymder cyson a thrafod. Pan fo amlder rhedeg y modur camu yn is na'r amlder cychwyn ei hun, gellir ei ddechrau'n uniongyrchol gyda'r amlder rhedeg a'i redeg ar yr amlder hwn. Pan fydd angen iddo atal, gellir ei leihau'n uniongyrchol o'r amlder gweithredu i ddim cyflymder.
Pan fo'r amlder rhedeg modur rhedeg fb> fa (amlder cychwyn wrth gychwyn y llwyth), os yw'r amlder yn cael ei ddechrau'n uniongyrchol gyda'r amledd ffib, bydd y modur camio yn gam wrth gam neu hyd yn oed wedi'i atal. Hefyd, wrth sôn yn sydyn ar yr amledd fb, bydd y modur camu yn gorlifo oherwydd yr anadl, sy'n effeithio ar y cywirdeb lleoli. Os yw'r cyflymder yn araf iawn, ni fydd y modur camrwm yn achosi cam wrth gam allan, ond bydd yn effeithio ar effeithlonrwydd yr actifydd.
Felly, mae'n rhaid sicrhau bod y cyflymiad a'r arafleoli modur camu yn symud i'r sefyllfa benodol gyda'r cyflymder cyflymaf (neu'r amser byrraf) heb golli cam a gorlifo.
Mae dau fath o ddulliau rheoli amlder codi sy'n cael eu defnyddio'n gyffredin mewn moduron camu: amledd codi llinellol ac amlder codi cromlin exponential. Mae gan y dull cromlin exponential allu olrhain cryf, ond mae'r cydbwysedd yn wael pan fydd y cyflymder yn newid yn fawr. Mae gan y dull llinell syth esmwyth da ac mae'n addas ar gyfer dulliau lleoli yn gyflym gyda newidiadau cyflymder mawr. Gyda chyflymiad cyson a gostwng, mae'r gyfraith yn gryno, ac mae'n gymharol syml i'w gweithredu gyda meddalwedd. Mabwysiadir y dull hwn yn y papur hwn.
