Gyda'r cynnydd parhaus mewn costau Lafur, defnyddio robotiaid yn hytrach na gweithwyr i wneud rhai Lafur dwysedd uchel ailadroddus yn gyfeiriad bwysig o ymchwil robot fodern. Mae angen cydlynu'r gwaith o gyriant olwyn gefn modur ac offer llywio olwyn flaen yn olrhain mordwyo y robot trin. Mae gyriant modur y robot ymdrin â gofynion ei gais arbennig. Mae gofynion uchel ar berfformiad deinamig y modur. Gall cyrraedd y sefyllfa penodedig sy'n ofynnol ar gyfer rheoli ar unrhyw adeg a stopio gêr llywio ar unrhyw ongl. Ystod trorym yrru modur yn fawr. Mae amgylchedd gwaith cyflym, trorym isel o wyneb ffordd wastad no-load hefyd amodau gweithredu o ddringo llwyth llawn a hefyd yn ei gwneud yn ofynnol gweithredu effeithlonrwydd uchel. Yn ôl y gofynion technegol uchod, mae'r papur hwn yn dewis y modur DC gyda technoleg rheoli aeddfed a hawdd i lyfnhau rheoliad cyflymder fel gweithredu y robot trin.
dylunio caledwedd 1 system
strwythur caledwedd rheolydd modur 1.1 robot
Defnyddia'r rheolydd y Prif STM32F107 craidd y cortecs M3. Ceir 8 amseryddion tu mewn y rheolydd, ymhlith y yn TIM1_CH1 a TIM8_CH1 uwch-reolaeth amserydd yr Arolygiaeth Gynllunio, a defnyddir TIM1_CH1 i encoder modur yn cyfrif. Defnyddir TLM8_CH1 i gyfeiriad rheoli rheolaeth llywio amser. Defnyddir yr Arolygiaeth Gynllunio amserydd gyffredinol TIM2CH1, TIM3CH1, TIM4_CH1, a TIM5_CH1 i gynhyrchu PWM waliau'r bont uchaf ac isaf y gylched yrru modur a servo, yn y drefn honno.
Porthladd PA0 a'r porthladd PB0 sy'n sbarduno ymyriad ar EXIT0 defnyddir ar gyfer ymyriad ar amddiffyn overcurrent y modur a servo, yn y drefn honno. Defnyddir y porthladd PA1 a'r porthladd PB1 sy'n sbarduno ymyriad ar EXIT1 ar gyfer amddiffyn terfyn ar ddwy ochr y servo. Mae'r gylched yrru modur yn mabwysiadu y pigiad atgyfnerthu bootstrap sglodion IR2103 a MOSFET 75N75. Caffael presennol cyfnod modur olwyn gefn a servo y trosi'n foltedd gan wifren constantan, ac anfon at y pin samplu A/D o STM32F107 drwy chwyddo'r sain a hidlo. Mae'r ADC12_IN1 yn gweithredu amddiffyn overcurrent. Drwy lletyol cyfrifiadur cyfathrebu cyfresol neu gyfeirnod cyflymder mewnol y rhaglen STM32F107, rheoli cyflymder ymlaen ac yn ôl, y modur a llywio llywio. Diagram bloc o strwythur caledwedd ymdrin â modur robot.
1.2 modiwl dethol a dylunio
1.2.1 grym gyrru dylunio
Darperir cyflenwad pŵer y modur gan fatri 24V pŵer sydd â sgôr o 240W, a welwyd gan bedwar cylchedau Pont 75N75. Y 75N75 yw gwrthsefyll bŵer MOSFET tiwb gydag uchafswm foltedd o 75V, gradd uchafswm cyfredol o 75A a cylched yrru modur.
Mae C1, C4, C2 a C3 yn ffurfio dwy bont, yn y drefn honno, sy'n rheoli y cylchdro ymlaen ac yn ôl y modur. Pan fydd wedi'i transistor fwyaf sydd MWYA gyrru ochr uchel, foltedd ffynhonnell a foltedd draen yr un fath ac yn gyfartal i cyflenwad pŵer VCC. Felly, er mwyn cyflawni gyrru arferol o transistor fwyaf sydd MWYA, foltedd gât yn fwy na VCC, sy'n ei gwneud yn ofynnol i gynyddu sglodion arbennig IR2103. . Mewnbwn y signal PWM a gynhyrchir gan y rheolydd i y pin rhan, a defnyddir EN1 a EN2 o allbwn porthladd I/O rheolydd galluogi signalau. HO terfynell allbwn y gall gael foltedd uwch na'r VCC, a gwerth uwch y foltedd yn union y foltedd ar draws y capacitor a godir. Mae y deuodau cynyddu'r cyflymder dargludiad, ar y gwrthwynebiad o y 75N75 yn gwneud llai a lleihau colli y tiwb yn newid. Ar yr un pryd, mae y ddau yn allbwn porthladdoedd Mae swyddogaeth cydgloi'n cael ei ddefnyddio i atal cylchedau byr a achosir gan y syth drwodd o'r canghennau uchaf ac isaf y modur oherwydd gwallau meddalwedd neu galedwedd HO a LO y IR2103.
1.2.2 overcurrent amddiffyn dylunio
Mae gosod overcurrent amddiffyn yn y system echddygol dau ystyr: un yw atal y modur rhag cael eu gorlwytho neu rwystro ystod gweithrediad arferol y modur, fel bod yn rhy fawr i niweidio y modur cyfredol i ben cais neu hyd yn oed achosi tân; Pan ddechreuodd symud ysgwydd, presennol yn fawr iawn, ac yn aml yn amhosibl i ddechrau yn uniongyrchol. Mae angen inni aros am y cyffro a dirwyn i ben i raddol sefydlu maes magnetig ac wedyn yn gweithredu fel arfer, ac mae'n ddymunol bod y modur yn ysgwydd symud mor gyflym â phosib. Â overcurrent amddiffyn, yn presennol wedi'u torri'n fân, gan ganiatáu modur i ddechrau ddiogel ac yn gyflym. Diagram o amddiffyn overcurrent y dangosir yn Ffigur 3.
Trosi presennol cyfnod y modur yn arwydd foltedd Vtext â gwifren constantan, ac anfonir y maint analog AD1 glyweled chwyddseinyddion gweithredol modiwl trosi A/D y rheolydd, a faint digidol EVA ar ôl cymhariaeth gan y Mae cymharydd foltedd yn anfon at y rheolwr. Ymyriad allanol ar Porth.
