Llywio deallus
Yn achos mordwyo posibl, mae'n debyg i ddefnyddio peiriant torri lawnt trydan, er y gall y peiriant gwblhau'r dasg yn olaf, ond efallai na fydd cyflymder cwblhau yn ddigon cyflym. Yn ogystal, mae gwaelod y llong yn gyffredinol fawr iawn, fel arfer yn fwy na 3,000 metr sgwâr. Er mwyn sicrhau bod yr wyneb isaf yn lân, bydd y llong ar yr un pryd
Rhoi ceir robot lluosog HullBUG. Mae angen system robotiaid sy'n sicrhau bod mordwyo yn cael ei gydlynu a'i gydlynu. O ganlyniad, mae'r cwmni wedi datblygu set o wahanol ddulliau mordwyo a all helpu HullBUG i lanhau llongau yn effeithiol. Bydd gwaelod y llong yn cael ei rannu'n ardaloedd lluosog. Mae nifer fawr o algorithmau wedi'u cronni i lanhau'r llong yn raddol. Yn ogystal, defnyddir algorithmau cyflenwol a synwyryddion cyfatebol i sicrhau glanhau gwaelod y llong yn effeithiol. Yn ogystal, gellir trin HullBUG trwy Sonar Cwn Microsonic (MARS).
I'r perwyl hwn, mae'r cwmni hefyd wedi datblygu sonar amrediad byr gyda thraws trosglwyddo cryno fel y gall y car robotig "weld" y wal flaen neu ymyl y sinc. Mae math arall o lywio yn defnyddio systemau synhwyrydd microelectromanyddol (MEMS) i gyfathrebu gwybodaeth lywio. Mae yna hefyd fodd adborth sy'n defnyddio odomedr sy'n seiliedig ar amgodiwr. Mae'r odomedr yn gosod y system symudol yn seiliedig ar ddata ei system drwg. Mae'r wybodaeth adborth synhwyrydd yn cael ei dynnu o'r modur i werthuso'r llwybr yn gywir. Mae synhwyrydd optegol atodol wedi disodli synhwyrydd y Neuadd o'r modur oherwydd ei faint fechan a chost isel. Mae synhwyrydd y Neuadd yn cyfateb i'r cyfuniad modur / blwch gêr a ddewiswyd i sicrhau cywirdeb llai na 1 mm ar gyfer mesur milltiroedd.
Datblygiad meddalwedd parhaus
Unwaith y bydd y system rheoli cynnig briodol yn cael ei ddewis ar gyfer y cerbyd robotig hunan-reolaeth a'i roi ar waith, bydd datblygu meddalwedd bob amser yn cyfrif am ran fawr o gostau datblygu. Un o'r heriau uwch sy'n wynebu'r tîm datblygu yw dylunio camau llywio llyfn a dibynadwy i sicrhau lleoliad manwl o dan amodau amgylcheddol arbennig. Mae hyn yn ei gwneud yn ofynnol i raglenni lluosog ymateb i wahanol amodau a all ddigwydd yn ystod y broses glanhau hull. Y rhan fwyaf anodd o'r system gymhleth hon yw pensaernïaeth gywir y rhesymeg rheolaeth, gan ymestyn yr ymddygiad mordwyo.
"Hyd yn oed os ydych chi wedi bod yn gweithio'n galed ers blynyddoedd lawer, mae angen i chi dal i fuddsoddi llawer o arian wrth ddatblygu meddalwedd," meddai Mr Holappa. "Er bod y car robot yn gwbl weithredol, mae'n rhaid iddo gynnal cyfres o brofion ar y gwn." Heddiw, mae ceir robot wedi gallu cyflawni eu tasgau mewn ardaloedd lle na ddelir delweddau dan amodau anffafriol iawn. Yn ogystal, rhaid i'r car allu dychwelyd i'r wyneb i'w ailgylchu. Mae hyn yn debyg i dasg anodd iawn, ond mae Mr Holappa yn optimistaidd iawn: "Ddim yn bell yn ôl, mae technegydd wedi derbyn hyfforddiant y cais ac wedi meistroli'r ddyfais mewn cyfnod byr iawn. Mae'r rhyngwyneb defnyddiwr eisoes wedi'i gynnwys yn gerbyd wyneb di-griw SeaRobotics ( USV) yn dangos rhyngwyneb graffigol greddfol sydd wedi'i brofi ar ôl cannoedd o oriau o ddefnydd ymarferol gan sawl cwsmer gwahanol. Mae'r car yn gweithio'n gywir ac mae'r meddalwedd mordwyo yn gweithio'n iawn. Y nod nesaf yw adeiladu strwythur y rhyngwyneb i wneud y HullBUG yn haws i weithredu, hyd yn oed i'r rhai nad ydynt wedi'u hyfforddi mewn sgiliau technegol.
