Gyda datblygiad cyflym gwyddoniaeth a thechnoleg, mae pob math o gynhyrchion robot hefyd wedi dod i mewn i'n bywyd bob dydd. Er enghraifft, mae robotiaid ysgubol yn gyrru ysgubau bach i lanhau'r ddaear trwy foduron DC, mae robotiaid addysg plentyndod cynnar deallus yn mynd gyda phlant i dyfu i fyny, a gall robotiaid braich robotig diwydiannol ddisodli cynulliad cynhyrchion â llaw.
Ni waeth pa fath o robot ydyw, rhaid iddo gael ei yrru gan ffynhonnell pŵer, ac mae'r ffynhonnell pŵer hon yn fodur DC. Wrth ddylunio robotiaid, mae'r modur DC yn strwythur gyrru pwysig iawn, sy'n cyfateb i gymal symudol bodau dynol. Mae'r modur DC yn darparu trorym gyrru ar gyfer y robot trwy drosi ynni trydanol yn ynni mecanyddol, felly mae'r modur DC wedi'i osod yn y sefyllfa lle mae angen i'r robot symud (fel gyriant ar y cyd, olwynion, ac ati).
Ym maes roboteg, defnyddir moduron DC oherwydd gallant gael eu pweru gan bŵer DC o fatris. Mae moduron DC wedi'u brwsio a moduron DC di-frws mewn moduron DC. Dewisir moduron DC gwahanol yn ôl anghenion, megis gêr llywio robot, Defnyddir y rhan fwyaf o'r moduron DC wedi'u brwsio. Mae gan y modur DC brwsh strwythur syml ac mae'n cael ei gymudo trwy'r cymudadur. Fodd bynnag, mae gan y modur DC brwsio anfantais y bydd y brwsh a'r cymudadur yn cynhyrchu ffrithiant pan fydd y modur yn rhedeg, a fydd yn effeithio ar y defnydd. Wrth gwrs, os gall bywyd gwasanaeth y modur DC brwsio mewn rhai robotiaid fodloni'r gofynion, bydd y modur DC wedi'i frwsio yn dal i gael ei ddewis.
Mae'r modur DC di-frws yn datrys problem y modur DC wedi'i frwsio. Nid oes ganddo gymudadur ac mae'n defnyddio cymudo electronig, felly nid oes traul, ac mae bywyd y gwasanaeth yn llawer hirach na bywyd y modur DC wedi'i frwsio, ond y modur DC di-frwsh Mae strwythur y modur yn fwy cymhleth ac mae'r pris yn fwy. drud. Oni bai na ellir bodloni paramedrau'r modur DC wedi'i frwsio, bydd y modur DC di-frws yn cael ei ddewis.
Mae cyflymder cylchdroi a chylchdroi ymlaen a gwrthdroi'r modur DC hefyd yn bwysig iawn i'r robot. Mae ei gyflymder cerdded a'i gyflymder gweithio yn gysylltiedig yn agos â'r cyflymder cylchdroi, felly mae angen iddo gael ei reoli gan yrrwr modur DC.
Pan fydd rotor y modur DC yn cylchdroi, bydd y weindio stator yn cynhyrchu grym electromotive yn ôl, ac mae tonffurf y grym electromotive cefn a gynhyrchir gan strwythur y modur hefyd yn wahanol, hynny yw, ton sgwâr a thon sin. Gall rheoleiddio cyflymder modur DC newid y foltedd allbwn trwy fodiwleiddio PWM lled pwls y don sgwâr, a bydd y cyflymder yn newid gyda'r newid foltedd.
Gall defnyddio gyriant cerrynt tonnau sin leihau'r crychdonni torque yn effeithiol, ond yr anfantais yw bod y broses reoli yn gymhleth ac mae'r gost yn uchel. Er bod y tonnau sin sy'n gyrru'r modur DC hefyd yn gylched pont lawn, mae ei ddull rheoleiddio cyflymder yn wahanol i ddull gyrru'r tonnau sgwâr, a defnyddir y dull rheoli fector (FOC yn fyr) yn y robot.
Rheolaeth FOC modur DC: Gall y modur DC gylchdroi oherwydd bod rhyngweithio'r maes magnetig a'r cerrynt yn cynhyrchu trorym. Mae maint y torque yn gysylltiedig â'r maes magnetig a'r cerrynt, ond mae'r maes magnetig a gynhyrchir gan y stator yn sefydlog, felly gellir rheoli'r torque trwy reoli'r cerrynt. Hynny yw, gellir rheoli cyflymder y modur DC, ond bydd cerrynt y modur DC di-frwsh nid yn unig yn cynhyrchu trorym, ond hefyd y deunydd fflwcs magnetig yn y stator ac yn cynhyrchu maes magnetig, sef yr hyn yr ydym yn ei alw'n aml. y cerrynt cyffro. Mae cyplu y ddau hyn yn ddiau yn cynyddu anhawsder rheolaeth.
Os ydych chi am reoli'r cyflymder, mae angen i chi wahanu'r ddau gerrynt hyn a'u rheoli ar wahân. Mae FOC yn defnyddio cylchdro cyfesurynnol i newid cerrynt y stator dadelfennu. Ar ôl dadelfennu, gallwch reoli'r ddau faint hyn ar wahân. Mae'r torque yn fawr, mae'r grym yn fawr, a'r modur DC Aeth y cyflymder i fyny. Mantais FOC yw bod y crychdonni torque yn fach, felly mae'r cylchdro yn llyfn iawn, ond mae ei algorithm yn gymhleth ac mae'r gost yn uchel.
Trwy reoli cyflymder y modur DC, gellir rheoli cyflymder cerdded y robot, fel y bydd y robot yn symud!
Yn olaf, crynhowch y ddau fath o moduron DC ar gyfer robotiaid
Nid oes gan y modur di-frwsh unrhyw strwythur cymudadur brwsh, nid oes angen cynnal a chadw rheolaidd arno, ac mae ganddo oes hir. O ran egwyddor gyrru, mae gyrru modur heb frwsh wedi'i rannu'n yrru tonnau sgwâr a gyrru tonnau sin. Mae gan y cyntaf egwyddor syml a chost isel, tra bod gan yr olaf algorithm mwy cymhleth, ond gall atal y torque crychdonni yn effeithiol a gwneud i'r modur gylchdroi yn fwy llyfn.
Mewn cymwysiadau ymarferol, gallwn ddewis y cynllun modur a'r cynllun gyrru priodol yn ôl yr anghenion gwirioneddol ac ystyriaeth gynhwysfawr o amrywiol ffactorau. Mae gan y modur DC di-frwsh gost isel a gwisgo mecanyddol mawr, a gellir ei ddefnyddio fel strwythur siasi olwynion y robot; un o fanteision y modur heb frwsh yw nad yw'n cynhyrchu gwreichion yn ystod cymudo, felly fe'i defnyddir yn eang mewn robotiaid arbennig.
